//此驱动为M2006电机驱动 由电控组王川负责  电话：17609531594

#ifndef _M2006_H
#define _M2006_H

#include "device.h"

typedef struct
{
		uint16_t angle;//转子机械角度
    int16_t speed;//转子速度
		uint32_t fdbktime;  //反馈时间
    uint32_t count;     //累计收包数
}M2006_FDBK_UNIT,*P_M2006_FDBK_UNIT;

typedef struct
{
    M2006_FDBK_UNIT m1;
    M2006_FDBK_UNIT m2;
    M2006_FDBK_UNIT m3;
    M2006_FDBK_UNIT m4;
    M2006_FDBK_UNIT m5;
    M2006_FDBK_UNIT m6;
    M2006_FDBK_UNIT m7;
    M2006_FDBK_UNIT m8;
}M2006_FDBK,*P_M2006_FDBK;

typedef enum 
{
    M2006_PACK_1_4,
    M2006_PACK_5_8,
}M2006_PACK;

typedef struct 
{
		int16_t setcur[4];//8个电机的控制电流
    M2006_PACK pack;
}M2006_CTRL, *P_M2006_CTRL;


void m2006SetCurrent(P_M2006_CTRL pctrl, CAN_HandleTypeDef *hcan);
void m2006ResetFeedBack(P_M2006_FDBK pfdbk);
uint8_t m2006FeedBack(P_CAN_RX pcanrx, P_M2006_FDBK pfdbk);
void pluck_setcurrent(float current,CAN_HandleTypeDef *hcan);
#endif


